Parnot et le village voisin de Fresnoy-en-Bassigny ont fusionné en 1973 pour former la commune de Parnoy-en-Bassigny.
Ce nom est composé de la première syllabe de (Par)not et de la deuxième de Fres(noy).
Dans ce bourg typique du Bassigny, un enfant du pays Robert Collin (1909-1987) a puisé de truculentes histoires de campagne rassemblées dans une série titrée Les Bassignots.
Les dîmes y sont prélevées par la proche abbaye de Morimond.
Au XVIIe s., le village relève de la maison de Livron, seigneur de Bourbonne.
Son église, succursale de Pouilly, est datée des XVIIIe et XIXe s.
Sur les écarts, se dresse l’ancien ermitage des Ruaux ou Rieux.
Tandis qu’une légende se perpétue à propos de la Vierge de sa chapelle (XVIIe s.), celle-ci faisait l’objet d’un pèlerinage le 25 mars.