Une première fondation pour des chanoines réguliers, dans le vallon du Rû de Vaux, date du XIe siècle, c’est elle qui a donné naissance au village.
Elle devient par la suite la grange de Doucevaux appartenant à l’abbaye de Clairefontaine (Haute-Saône).
C’est la sixième fille de Morimond.
Les moines cisterciens de Clairefontaine firent une seconde fondation vers 1152 et Vaux-la-Douce fut érigée en abbaye en 1168.
Le monastère construit à la fin du XVIIIe siècle fut fermé à la Révolution.
Il a aujourd’hui totalement disparu.
La commune de Vaux la Douce est fusionnée depuis 1972 avec Voisey.
Ses habitants étaient surnommés « las crèpauds d’Vaô » (les crapauds de Vaux), car ils habitaient entre les étangs créés par les moines.