L’histoire de Beaumont-sur-Sarthe, appelée jusqu’à la Révolution Française Beaumont-le-Vicomte, est directement liée à celle des Comtes du Maine qui, voulant se prévenir des incursions normandes, feront de la cité une place forte. Installée sur un coteau dominant la rivière Sarthe, la cité défendue d’un côté par le "vieux donjon" et de l’autre par la motte qui se développera au fur et à mesure des siècles.
Aujourd’hui sont conservés des rues étroites et tortueuses, une partie du vieux château, le pont roman et l’église qui subira de nombreux remaniements dont le plus insolite est peut-être l’inversement du chœur au XVIIe siècle. Dorénavant, le chœur est orienté vers l’ouest.